如何使用对极约束推导l'= Ex或l'= Fx？

Question

如何使用对极约束来推断 l'= Ex ？

其中 l'是对极线， E 是基本矩阵， x 是图像平面中的投影点。

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我了解到，根据对极约束（所有3个向量都在同一平面上），我们可以写：

  

x 。[ T x] R x '= 0

     

E = [ T x] R

     

x 。 E x '= 0

但是在文献中我还没有找到如何证明Ex'等于对极线方程，以便得出以下结论：

  

l '= E x 。

谢谢。