Question

我正在尝试从SGBM方法获得的视差图生成点云。我有RGB图像，视差图像，Q矩阵存储在XML文件中。我正在使用此blog中给出的代码。当我使用提供的图像和Q矩阵执行从博客获得的代码时，我得到分段错误。我包含了我觉得导致分段错误的代码段。

//This function creates a PCL visualizer, sets the point cloud to view and returns a pointer
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> createVisualizer (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr cloud)
{
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb, "reconstruction");
viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "reconstruction");
viewer->addCoordinateSystem ( 1.0 );
viewer->initCameraParameters ();
return (viewer);
}

当我注释掉这一部分并且在主程序中调用此函数时，没有错误。 main函数中使用的函数调用如下所示。

 point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size();
 point_cloud_ptr->height = 1;
//Create visualizer // Two lines below is the function call
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
viewer = createVisualizer( point_cloud_ptr );
//Main loop
while ( !viewer->wasStopped())
{
 viewer->spinOnce(100);
 boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
}

仅供参考，完整代码的pastebin链接为here

Answer 1

我发现了问题。这是OpenCV的版本。我回到了Opencv 2.4.9，它就像魅力一样。

现在我使用的是Ubuntu 14.04 + OpenCV 2.4.9 +最新版PCL

感谢所有帮助。谢谢。

Point-cloud-library PCL可视化器中的分段错误

1 个答案: