点云库：将点云添加到PCL Visualizer查看器时出错

Question

我有一个点云（.pcd）文件，我从中生成了法线。现在我想在同一个查看器窗口（而不是多个视口）中显示输入点云以及生成的法线。我开发的代码是

sub

当我尝试调试代码时，我收到错误

  

没有重载函数的实例＆＃34; pcl :: visualization :: PCLVisualizer :: addPointCloud＆＃34;匹配   参数列表

在

行

  

viewer.addPointCloud＆LT; pcl :: PointXYZRGB＆gt;（云，＆＃34;云＆＃34;，0）;

我已经参考了文档并花了很长时间在网上解决这个问题而没有成功。

我是否正确地向观众添加了点云？如果没有，请告诉我将点云与生成的法线一起添加到查看器的正确方法。

Answer 1

您尝试添加错误类型的点云。将行更改为：

viewer.addPointCloud< pcl::PointXYZ >( cloud, "cloud", 0);

在此也回答了这个问题：

http://www.pcl-users.org/Point-Cloud-Library-Error-while-adding-point-cloud-to-PCL-Visualizer-viewer-td4046232.html

有关点云类型的更多信息，请在此处参考PCL库： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php#what-pointt-types-are-available-in-pcl