Question

我刚刚开始使用优秀的点云库，想要在一个观看者中显示两个点云，但每个点都有不同的颜色。

当我使用一个点云对象（指针？！）时，它工作正常，但如果我想添加第二个，则只有第二个将显示在查看器中。

我正在使用pcl 1.6版，并且非常喜欢这个tutorial 也许你们有一个建议。

相关的代码段如下。在此先感谢!!!

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer_two_clouds (new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
  viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0);

     // cloud: green / cloud2: red
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color1 (cloud, 0, 255, 0);
  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> single_color2 (cloud2, 255, 0, 0);

  //add both
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, single_color1, "sample_cloud_1");
  viewer_two_clouds->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud2, single_color2, "sample_cloud_2");

  // set coordinateSystem and init camera
  viewer_two_clouds->addCoordinateSystem(1.0);
  viewer_two_clouds->initCameraParameters();

  while(!viewer_two_clouds->wasStopped())
  {
      viewer_two_clouds->spinOnce();
      boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds(100000));
  }

  viewer_two_clouds->close();

Answer 1

为了将转换（例如旋转和平移）应用于已加载的点云，您应该使用pcl::transformPointCloud函数（see here）。此函数有3个参数：输入云，输出云和Eigen::Transform。只需定义翻译转换并将其提供给函数，即可正确转换云。

有一个很好的Eigen教程（here），向您展示如何定义和使用空间变换。

Answer 2

德克斯特帮助我很多=）

以下是我用来转换Pointcloud的内容，以便其他人也可以使用它！

  void trans (); 
    { 
       Eigen::Affine3f t;

       pcl::getTransformation(10.0,5.0,20.0,0.0,0.0,0.0,t);
       pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud2, t);   
    }

Answer 3

还有其他方法可以在一个查看器中显示两个点云。您可以在窗口上创建两个不同的视口，有些人会这样想：

viewer_two_clouds->createViewPort (0.0,0.0,0.5,1.0,0);
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0,0,0,0); // background color dark
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_1", 10, 10, "right", 0);
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud,  "sample_cloud_1", 0);

viewer_two_clouds->createViewPort (0.5,0.0,0.1,1.0,0);
viewer_two_clouds->setBackgroundColor(0.1,0.1,0.1,0); // background color light
viewer_two_clouds->addText("sample_cloud_2", 10, 10, "left", 0);
viewer_two_clouds->addPointCloud(cloud2,  "sample_cloud_2", 0);

用这种方式，你可以看到彼此之间的两个点云（并且没有重叠）。

向观众添加两个不同的点云（点云库（PCL））

3 个答案: