我是Point Clouds的新手，我对整个概念非常热心所以我搜索了一下，找到了Point Cloud Library (PCL)。
我期待PCL能够加载大多数流行的点云文件格式，但就我所知，PCL似乎绕着他们自己的文件格式PCD运行。
我一直在四处寻找，但我想对一些事情有更多的见解：
最常用的点云文件格式是什么？
PCL支持哪些点云文件格式？
编辑：是否有可用的点云文件集合？理想情况下，XYZRGB可以使用。谢谢，
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欢迎来到迷人的点云世界！如果你喜欢Python，欢迎在https://github.com/daavoo/pyntcloud做出贡献。 /结束招聘。
最常用的点云文件格式是什么？
嗯......几乎任何一般的pourpose 3D文件格式都隐含地支持点云，因为这些格式通常存储一堆多边形，并且为了定义一个多边形，你必须定义它＃s; s的顶点即可。
如果仔细考虑，那些顶点只是点云。
这方面的一个很好的例子是.ply文件格式。在许多摄影测量（从现实世界生成点云的一种方法）软件中，导出点云是常见的选择：
此格式专为存储点云+元数据（主要是地理空间内容）而设计。
最常见的可能是.las。
许多激光雷达制造商也有自己的专有格式。
如果有人进入机器人，他将进入ROS。
如果有人进入ROS并指向云，他将使用sensor_msgs/PointCloud2。
如果有人使用sensor_msgs / PointCloud2，他会将其转换为.pcd，因为PCL是用于处理ROS中点云的事实上的库。
除此之外，您还可以将点云信息存储在纯文本文件中，用逗号，制表符，空格或监视器分隔列，并将其命名为.xyz，.pts或类似名称。没有标准，人们只做自己喜欢的事。对于大点云，ASCII格式读取速度慢，内存效率低。
PCL支持哪些点云文件格式？
以上许多内容。
http://docs.pointclouds.org/trunk/group__io.html
是否有可用的点云文件集合？理想情况下，XYZRGB可以使用。
您可以使用上述摄影测量软件之一，仅使用相机自行生成点云。这很有趣。
您还可以使用某些3D建模软件，例如Blender，然后从导出的网格生成点云。我写了一篇关于它的帖子：
https://github.com/PointCloudLibrary/data
https://people.sc.fsu.edu/~jburkardt/data/ply/ply.html
http://opentopo.sdsc.edu/datasets?listAll=true
西班牙有一个国家项目，所有国家都可以免费下载激光雷达数据：
http://centrodedescargas.cnig.es/CentroDescargas/index.jsp
也许其他国家也有类似的东西。