point-cloud-library - 在PCL可视化工具

我有一个应用程序，我成功地从LiDAR实时绘制2D激光范围数据，并运行PCL的欧几里德聚类算法，以不同颜色绘制这些聚类点。但是，我想在每个检测到的群集旁边添加一个文本，并告诉它与传感器的距离。我确实有每个检测到的集群的质心点的坐标，但是当我尝试使用addText时：

bool pcl :: visualization :: PCLVisualizer :: addText （const std :: string＆amp; text，int xpos，int ypos，double r，double g，double b，const std :: string＆amp; id =＆＃34;＆＃34;）

text：要在窗口中打印的文本

xpos：x中的位置

ypos：y中的位置

r：red

g：绿色

b：蓝色

id：文字ID标签

似乎函数addText（）将文本放在PIXEL x和y值而不是实际值（米）上。但是，PCL的其他方法，例如＆＃34; addPoint（）＆＃34;，addCircle（）等确实根据实际测量结果放置数据。

是否有人有过将空间坐标转换为PCL可视化工具中的像素或以其他方式成功绘制文本的经验？

以下是我的应用程序的屏幕截图。簇以红色绘制，在质心周围有一个白色圆圈。在左下角，我打印每个群集的距离。可以看出，它们只是堆叠在一起而不是添加到它自己的白色圆圈之上。

感谢任何帮助

问候 Screenshot

Okey我使用了一个名为pcl :: visualization :: PCLVisualizer :: addText3D 的函数。

不支持擦除/更新在一段时间内添加的所有文本字段，因此总是需要知道每个相应文本的ID标记并迭代它们以擦除/更新它们。

您可以使用以下功能删除文本：pcl :: visualization :: PCLVisualizer :: removeText3D

但请记住，文本ID标签与其他ID名称标签共享相同的内存空间（例如，您给出了圆圈，云或圆柱等的名称）。这意味着如果您尝试添加名称为“abc”的文本，如果您的窗口中有一个名为“abc”的圆圈，则命令将失败。

下面是一个关于它现在看起来如何的可视化示例。Obstacle distance plotting

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