我有一组航拍图像，我通过Bundler（SfM）运行它们，它为我提供了相对于随机坐标系的所有摄像机的旋转和平移矩阵。
我想拍摄其中两张图片img0和img1。我假设的第一个与参考框架对齐，因此H0 = eye(3)。我想计算H1，从img1到img0的Homography，以便我可以将它们拼接成照片马赛克，
warpPerspective(img1, img1_warped, H1)
我认为这个H1，会计轮换和翻译应该由
H1 = K1*R1*(eye(3) + ((t1 - t0)*n.t() / t0.z))*R0.t()*K0.inv()
eye（3）是单位矩阵，.t（）是转置运算符，而.inv（）是逆矩阵。
然而，这并不是很好。我错过了什么？