我是ceres（非线性最小二乘）求解器和c ++模板编程的新手。我已经成功安装了ceres解算器并通过下载http://grail.cs.washington.edu/projects/bal/上发布的数据集在ubuntu上执行了bundle_adjuster.cc代码。我必须在项目中使用Bundle Adjustment作为黑盒子。我想打印精致的相机姿势，数据集的三维坐标。怎么做，我应该在bundle_adjuster.cc中编辑什么来获得新的姿势矩阵和3D坐标。
感谢。
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精炼的相机姿势和3D对象点位于bal_problem结构中：
double* points = bal_problem->mutable_points();
double* cameras = bal_problem->mutable_cameras();
它们只是带有双打的数组，每个3D点需要3（X，Y，Z），每个相机需要6（Rodrigues角度轴旋转加翻译）加倍。
因此对于点阵列：X0 Y0 Z0 X1 Y1 Z1，...和摄像机：R00 R10 R20 X0 Y0 Z0 R01 R21 R31 X1 Y1 Z1，...