Ceres Solver：捆绑调整

Question

我有一个校准过的相机。我以圆周运动拍摄了视频。

我想通过束调整找到每帧的外在相机。

匹配使用cv :: findHomography（RANSAC）来删除异常值。结果几乎是完美的。

找到匹配点后，我使用google的ceres解算器进行包调整。

如果只有两个帧，结果是好的。而且我重新投射了点云。他们看起来是正确的。

然而，我没有在多个帧上做BA。我尝试了几种策略： （我必须保持比例因子不变）

1. 在世界坐标中初始化（0,0,100）处的所有点。以零旋转初始化所有摄像机（0,0,0）。修复第一个外在视图。开始做BA ..

2. BA几次。帧1和帧2的第一次迭代。帧2和3的第二次迭代。每次迭代我在相机空间中将新观察点放在（0,0,100）上。（重新投影功能无法处理相机后面的点）

第一种方法很糟糕。 第二个更好。但是不允许有恒定的比例因子..