图像拼接的捆绑调整

Question

我正在使用matlab制作简单的图像拼接脚本。我现在的代码采用有序的图像序列（I0 I1 I2 I3 ...）。对于每个图像，我提取SIFT描述符并在每个图像对之间匹配它们。 （找到I0-I1和I1-I2之间的匹配...）。我使用ransac来计算内部并在每对之间拟合Homography。 （H01 =＆GT; I0-I1）。然后我将图像拼接在一起，I0与I1然后（I0I1）到I2，依此类推。 （基本全景制作我猜）。

但是，现在我想尝试实现光束调整以校正整个图像中的投影误差。我在Szeliski计算机视觉书中已经阅读了关于束调整的内容（但我发现它更多关于3D重建中的BA，我不知道如何在2D图像拼接中使用它）。然后我也看了this paper。

我不知道从哪里开始，论文使用更复杂的拼接和所有关于相机模型的讨论有点令人困惑，因为我无法将这些讨论连接到我的简单应用程序。有人可以帮助我开始这个吗？或者指向一些更合适的材料，在简单的全景制作中应用束调整？我需要做的伪代码也很有帮助。

Answer 1

我认为你已经尝试了前两个步骤，现在第三步是通过捆绑器进行改进。我强烈建议您阅读Hartley Zisserman的书，多视图几何，附录6.提供清晰的伪代码，用于基于LM的最小二乘估计，以便进行错误优化。

现在针对您的问题，您正在尝试优化单应性以获得更好的匹配。因此，您的错误是光度误差，类似于x1'Hx2。本案例也在附录中提供。