如何使用g2o进行捆绑调整

Question

我正在尝试使用g2o来优化通过多视图系统获得的3D点。 我通过三角测量获得了3D点，并且对于每次采集，我都有相对姿势和2D特征。

我会使用g2o优化3D点进行图形优化，以减少重投影错误。

任何人都有经验吗？我看到有很多类型的顶点和边缘，但我无法理解哪个更适合我的应用程序。

我试图跟随g2o的examples文件夹中的'sba_demo.cpp'，但它似乎没有使用2D对应。