来自单应矩阵的相对3D旋转

Question

我想从两幅图像之间的单应性获得相对3D旋转。 这样做的一种方法是分解单应矩阵（可能使用opencv decomposeHomographyMat ）。但是，我想用未经校准的相机（在单应性分解中不使用内在矩阵）来做到这一点。此外，我对拍摄图像的相机之间的任何严格转换的一般情况感兴趣，而不一定是纯粹的旋转。

这有可能吗？任何参考？我觉得应该有一些方法可以获得至少没有内在函数矩阵的相对旋转估计值。

Answer 1

decomposeHomographyMat产生一个旋转和一个（无标度）平移 - 和正常，四倍可能的解决方案。

如果您的设置未经校准，但您可以对焦距进行合理的猜测，则可以先解算基本矩阵，然后分解它，然后进行捆绑调整。如果没有，你所能得到的只是一个投射侦察。

参考文献：Hartley和Zisserman的书是一个良好的开端。