卡尔曼滤波器矩阵尺寸不匹配

Question

我为卡尔曼滤波器创建了以下维矩阵：

• 矩阵X ，状态矩阵：4x1，其中包含：[X; dX; Y; dY]

  • X：x-coordinate
  • dX：更改x坐标的费率
  • Y：x-coordinate
  • dY：更改y坐标的比率。
• 矩阵H ，观察矩阵：2x4
• 矩阵R ，测量噪音协方差矩阵：2x4。
• 矩阵Z ，衡量矩阵：4x1，因为状态有4个衡量标准。

但显然存在矩阵维度的不匹配，因为apache卡尔曼滤波器抛出矩阵维度不匹配异常。

我对创建适合Z的测量矩阵（4x1）和4x1的状态矩阵的矩阵感到困惑。

Answer 1

如果H是2x4，那么R应该是2x2，z应该是2x1

Answer 2

从documentation它的控制矢量或测量矢量，其大小不正确。

有两种情况可以抛出异常。

案例预测：DimensionMismatchException - 如果控件向量的维度不匹配

大小写正确：DimensionMismatchException - 如果测量向量的维度不适合

情况很少，但here是由于矩阵R的行数不等于z的行数。