Question

我指的是Kalman Filter Explanation。在应用上述操作时和估算新值时，由于矩阵尺寸不匹配，我无法进行上述操作。

我有如下变量

A transition matrix - 2x2 - {{1d, timestampDiff}, {0d, 1d}}; 
X from the previous state - 2x1 - {{measuredValue}, {measuredChangingRate}}
P variance matrix - 2x2 - {{1000, 0}, {0, 1000}}
H Measurement matrix - 1x2 - {1,1}
Z measured values - 1x2 - {34.5,4}

我的计算如下

t - 表示转置 ' - 表示反向

1. Xk = A.X ( 2x2 . 2x1 = 2x1 )
2. Pk = A.P.At ( 2x2 . 2x2 . 2x2 = 2x2 )

3. K = Pk.Hkt / (Hk.Pk.Hkt + Rk ) 
   (2x2 . 2x1 ) / ( 1x2 . 2x2 . 2x1 + 1x1 ) = 2x1
4. Xk(estimate) = Xk + K.(Z - Hk.Xk)
   2x1 + (2x1 . (1x2 - 1x2 . 2x1)) = 2x1 + 2x2

在第4步中，我不能添加两个矩阵，因为它的尺寸不同。

请指出我犯了错误的地方。

非常感谢。

Answer 1

你的测量太多了。 z应该是一个包含H行数的向量。

Answer 2

我参考了2个链接[1]和[2]并设法配置我的矩阵。我的测量矩阵H的定义错误。正确的尺寸是2x2。

H Measurement matrix - 2x2 - {{1,0},{0,1}}

卡尔曼滤波器矩阵尺寸与估计新值的不匹配

2 个答案: