在Eigen中将3D点的矢量转换为均匀表示

Question

我有一个包含N个3D点的缓冲区，存储为[XYZXYZXYZ ... XYZ]。

可以使用Eigen :: Map将此缓冲区直接映射到Eigen::Matrix<float, 3, N>。 因为我将使用仿射变换（即Eigen::Matrix4f矩阵）转换点我想将相同的缓冲区映射到一个特征结构，允许我将缓冲区视为Eigen::Matrix<float, 4, N>矩阵，其中仅最后一行包含1，即每个单点由均匀向量[XYZ 1]表示。

如果没有复制原始缓冲区或在每个单点上应用转换，是否有方便的方法？

Answer 1

您可以在每列上应用homogenous()，如下所示：

mat * Map<Matrix<float, 3, Dynamic> >(data,3,N).colwise().homogeneous()