3d - 将4个跟踪点转换为3D表示

我已经构建了这个用leds构建的Gizmo形状。这种漂亮的漫射光来自聚苯乙烯泡沫塑料球。

然后，我做了一个窗口c ++文件来启动一个连接的Kinect来检测光球并将跟踪器放在

上

屏幕（使用sdl）。如果程序没有检测到Kinect，它会尝试启动网络摄像头并跟踪光线

球（使用OpenCV）。

超高动力学：

网络摄像头：

所以我最终得到了4个坐标（x，y），可以不断地给我。

我想从这些坐标创建一个3D表示并获得一个向量。我会进行重置定位，然后比较此位置的旋转和平移，以评估Gizmo位置的变化。

我们从维基百科知道，Kinect的低分辨率为640x480，传感器的水平视场角为57°，垂直角为43°。所以我会首先坚持使用kinect，因为我们肯定知道它的参数。

我试着用这些线程来理解如何做到这一点，但坦率地说，我并没有从中得到很多。 How do I reverse-project 2D points into 3D?

所以，如果某人有关于如何开始应对这一挑战的基本信息，我很乐意听取它的意见。我对矩阵和3D东西（点积，叉积）有点了解，但我不是数学家。如果可能的话，请保持简单。感谢。