围绕XNA中的枢轴点的四元数旋转

Question

情况：我有一个三维模型，我试图围绕一个枢轴点旋转和轨道运行。我们现在说模型是铅笔，它的轴心点是Vector3（0,0,0）。铅笔笔尖应始终接触枢轴点，并应根据用户按钮按下每个轴旋转。铅笔到枢轴点的初始偏移是Vector3（0,10,0）。

我一直在使用四元数以避免万向节锁定，虽然我认为我可能通过错误使用四元数来体验它。

我目前的代码是：

public void UpdateRotation(Vector3 pivotPoint)
    {
        KeyboardState keyboardState = Keyboard.GetState();
        Vector3 tempPos = pivotPoint - position;

        if (keyboardState.IsKeyDown(Keys.X))
        {

            // Rotate around X axis.
            Vector3 temp = position - pivotPoint;
            temp = Vector3.Transform(temp, Matrix.CreateRotationX(rotateSpeed));
            position = pivotPoint + temp;

            // Update the direction the object is oriented.
            rotation *= Quaternion.CreateFromAxisAngle(
                Vector3.Right, rotateSpeed);

        }
        if (keyboardState.IsKeyDown(Keys.Y))
        {
            // Update the direction the object is oriented.
            rotation *= Quaternion.CreateFromAxisAngle(
                Vector3.Up, rotateSpeed);
        }
        if (keyboardState.IsKeyDown(Keys.Z))
        {

            // Rotate around Z axis.
            Vector3 temp = position - pivotPoint;
            temp = Vector3.Transform(temp, Matrix.CreateRotationZ(rotateSpeed));
            position = pivotPoint + temp;

            // Update the direction the object is oriented.
            rotation *= Quaternion.CreateFromAxisAngle(
                Vector3.Backward, rotateSpeed);

        }
    }

，这是在DrawModel（）函数中：

                    effect.World = Matrix.CreateScale(gameobject.scale) *

                    Matrix.CreateFromQuaternion(gameobject.rotation) *

                    Matrix.CreateTranslation(gameobject.position);

基本上模型会围绕单轴旋转ok，我甚至可以围绕x或z和y轴旋转，但是如果我尝试围绕所有三个旋转，旋转将变得倾斜并且铅笔笔尖将会离开枢轴点。

任何关于这种情况的光明都会非常感激。我有一种感觉，我没有正确使用矩阵，但我无法找到有效的订单。

提前致谢。