如何合并具有不同视点的两个点云

Question

我的3D扫描仪从不同角度扫描一些物体，最后进行360°曲面重建。每次扫描的点云具有不同的点数，需要合并。在我想用于重建的PCL库中，存在使用一些迭代最近点方法来合并具有相同数量的点的点云的算法。

我想避免找出旋转轴。当然，知道它的位置和旋转角度，我可以将一个云的所有点与旋转矩阵相乘，然后合并云。有没有办法在不知道旋转中心的情况下合并它们？ （甚至可能从算法中获得它的位置？）

Answer 1

好吧，这似乎是一个老问题，可能对其他人有帮助:) 如果在没有注册的情况下合并点云，那将没有意义。因此应该使用ICP。 然后，您可以执行到相应Point Cloud的转换，然后合并它们。 应该是直截了当的。

Answer 2

我能够弄清楚如何连接两种不同大小的云的唯一方法是将较小的云填充到与较大云相同的大小。我通过测试哪个是最大的，然后用较小的云填充临时云，然后用0 0 0填充余额。

我看到的另一种方法是创建一个所有0 0 0点的临时云，然后用较小的云填充临时云的下半部分。

我认为后者更容易实现，但前者更快。我用过前者。