如何合并两个相机位于固定位置的3D点云。

Question

我有四个固定位置的摄像头。所以我可以使用标尺（物理）测量它们之间的距离（甚至是旋转）。相机一和二给我一个点云，相机三和四给我另一个点云。我需要合并这些点云。

据我所知，ICP和其他此类算法对一个点云进行了严格的转换以匹配另一个点云。我的问题是如何使用额外的知识（相机之间的距离厘米）来进行这种转换。

我对这样的工作很陌生，如果我误解了某些事情，请纠正我。并提前感谢。

Answer 1

首先，您在寻找什么样的准确度，以及在多大的空间内？在0.5米的桌面场景上实现0.1毫米的配准精度是一个完全不同的问题（在机械设计和约束方面），而不是在数十米宽的地板上几毫米。

一般来说，通过良好的重建和明确的物体形状，ICP将始终为您提供比手动测量更好的解决方案。

如果摄像机是静态的，那么你所拥有的实际上是一个校准问题，你只需要在设置时以及当它的配置因任何原因而改变时校准你的4摄像机装备。

我建议使用精确已知尺寸和几何形状的校准物体，例如：机加工多面体。您可以为其生成ICP寄存器点云，然后将合并的云拟合到已知几何体，从而获得每个单独的点云相对于固定对象的位置和方向。从这些你可以计算出相机的姿势w.r.t.彼此。