Question

我在控制从SolidWorks导出的URDF时遇到问题。（Ubuntu 16.04，Kinetic，Gazebo 7.x）我遵循了本教程，并且想在自己的机器人上实现。所有的控制器都正确启动，因此在凉亭模拟中，节点也正确地发布了数据，我已经回显了主题并使用了不同的数据值对它进行了检查。是否有可能因为PID值而无法正常工作？

所有传输都像这样：

<transmission name="tran1">
    <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
    <joint name="Joint_1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
    </joint>
    <actuator name="motor1">
      <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
    </actuator>
</transmission>

控制器是这样的（对于所有关节）：

joint_state_controller:
    type: joint_state_controller/JointStateController
    publish_rate: 50
joint1_position_controller:
    type: effort_controllers/JointPositionController
    joint: Joint_1
    pid: {p: 100.0, i: 0.01, d: 10.0}

我有这个节点：

    rospy.init_node('ArmMovement')
    pub1=rospy.Publisher("/rrbot/joint1_position_controller/command",Float64,queue_size=10 )
    rate = rospy.Rate(50)
    ArmCor1= Float64()
    ArmCor1.data=0
    while not rospy.is_shutdown():
      pub1.publish(ArmCor1)
      rate.sleep()

URDF的Joint_1部分：

<joint name="Joint_1" type="revolute">
    <origin
      xyz="0 0 -0.008"
      rpy="1.5708 0 0" />
    <parent link="base_link" />
    <child link="Link_1" />
    <axis
      xyz="0 1 0" />
    <limit
      lower="0"
      upper="3.14"
      effort="0"
      velocity="0" />
</joint>

Answer 1

谢谢你们的帮助，它在您发表评论后实际上可以工作。这是我的Joint_1：

 <joint name="Joint_1" type="revolute">
 <origin
 xyz="0 0 -0.008"
 rpy="1.5708 0 0" />
<parent link="base_link" />
<child link="Link_1" />
<axis
xyz="0 1 0" />
<limit
 lower="0"
 upper="3.14"
 effort="0"
 velocity="0" />
</joint>

我将限制部分更改为此：

<limit
lower="0"
upper="3.14"
effort="2"
velocity="2.0" />

我还有其他问题，例如非常烦人的颤抖（我认为这来自努力值），但这不是针对此主题的。

ROS控制和凉亭的问题

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