转换PCL Pointcloud时精度会丢失

Question

我正在使用PCL中的this来转换我拥有的点云。基本上，我只是平移云而已。

问题是应用此转换后我失去了精度。在下图中更加清晰。

我看到只有当我的偏移量具有较大的值（> 6位数字）时，才会发生这种情况。

下面是使用pcl库的代码

 Eigen::Matrix4d translationMatrix = Eigen::Matrix4d::Identity();

 //translation
 translationMatrix(0,3) = 1000000;
 translationMatrix(1,3) = 1000000;

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr translatedCloud;
 translatedCloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

 pcl::transformPointCloud(*cloud,*translatedCloud,translationMatrix);

 pcl::io::savePCDFileASCII ("translatedCloud.pcd",*translatedCloud);

原始云

转换后的云

我怀疑问题可能出在所使用的数据类型范围。

关于此的任何信息都会有所帮助。

Answer 1

问题在于所使用的偏移范围。 pcl :: PointXYZ具有浮点数，因此，当提供此类偏移量超出范围时，它将舍入结果，这会导致精度损失。一种明显的解决方案是，如果可能的话，将范围标准化。另一种解决方案是在PCL中添加自定义点类型。 PCL提供了一个不错的document。

Answer 2

您可以直接将 PCDWriter 类用于精确输入。

根据建议，在PCL中创建一个自定义点类型并保存为ASCII。仅ASCII格式具有此精度输入。不知道其他格式。

注意：：对于此新的双重类型的自定义Pointcloud，由于PCL使用浮点，因此可用的PCL工具将无法使用。 有关更多信息：Link