Question

当我在凉亭开始对Turtlebot进行仿真时，它本身正在缓慢移动（线性和角度）。如果我查看凉亭发布的“ odom”消息，总会有一个小的扭曲（线性x和角度z）。几分钟后，您可以在Gazebo GUI中清楚地看到更改的姿势。在凉亭中生成的其他一些简单对象（例如圆柱体）也正在发生这种情况。我已经在机器人和世界URDF中测试了其他摩擦值，但没有成功。

要重现此问题，您只需从turtlebot_gazebo程序包运行turtlebot_world.launch并查看“ odom”消息：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch &
rostopic echo /odom

200秒后，我看到它有轻微的旋转（几度），但几乎处于同一位置。如果您查看地面上的接触点，您会发现轮子之间存在连续的振荡，这会导致累积较小的数值积分误差。

Gazebo contact points

奥多姆范例：

header: 
  seq: 20117
  stamp: 
    secs: 201
    nsecs: 190000000
  frame_id: "odom"
child_frame_id: "base_footprint"
pose: 
  pose: 
    position: 
      x: 1.59948835343e-07
      y: 6.79624858795e-07
      z: 0.0
    orientation: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.0384809462098
      w: 0.999259334096
  covariance: [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1000000.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.05]
twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 6.49424452091e-06
      y: 0.0
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -0.000414815298426
  covariance: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
---

系统：Ubuntu 16.04（内核4.15），ROS Kinetic（所有涉及的软件包，最新版本的Gazebo 7）。

Turtlebot在凉亭ROS Kinetic中意外移动

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