Question

我正在尝试为TurtleBot编程，但是很少有机器人的教程，我无法编写自己的C ++。我试图使用另一个机器人的教程，只是为了让机器人在按下键时移动。

找到源代码教程here：我只将发布主题修改为“/ cmd_vel”

#include <iostream>

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

class RobotDriver
{
private:
  //! The node handle we'll be using
  ros::NodeHandle nh_;
  //! We will be publishing to the "/base_controller/command" topic to issue commands
  ros::Publisher cmd_vel_pub_;

public:
  //! ROS node initialization
  RobotDriver(ros::NodeHandle &nh)
  {
    nh_ = nh;
    //set up the publisher for the cmd_vel topic
    cmd_vel_pub_ = nh_.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 1);
  }

  //! Loop forever while sending drive commands based on keyboard input
  bool driveKeyboard()
  {
    std::cout << "Type a command and then press enter.  "
      "Use '+' to move forward, 'l' to turn left, "
      "'r' to turn right, '.' to exit.\n";

    //we will be sending commands of type "twist"
    geometry_msgs::Twist base_cmd;

    char cmd[50];
    while(nh_.ok()){

      std::cin.getline(cmd, 50);
      if(cmd[0]!='+' && cmd[0]!='l' && cmd[0]!='r' && cmd[0]!='.')
      {
        std::cout << "unknown command:" << cmd << "\n";
        continue;
      }

      base_cmd.linear.x = base_cmd.linear.y = base_cmd.angular.z = 0;   
      //move forward
      if(cmd[0]=='+'){
        base_cmd.linear.x = 0.25;
      } 
      //turn left (yaw) and drive forward at the same time
      else if(cmd[0]=='l'){
        base_cmd.angular.z = 0.75;
        base_cmd.linear.x = 0.25;
      } 
      //turn right (yaw) and drive forward at the same time
      else if(cmd[0]=='r'){
        base_cmd.angular.z = -0.75;
        base_cmd.linear.x = 0.25;
      } 
      //quit
      else if(cmd[0]=='.'){
        break;
      }

      //publish the assembled command
      cmd_vel_pub_.publish(base_cmd);
    }
    return true;
  }

};

int main(int argc, char** argv)
{
  //init the ROS node
  ros::init(argc, argv, "robot_driver");
  ros::NodeHandle nh;

  RobotDriver driver(nh);
  driver.driveKeyboard();
}

代码编译并正确运行，但是在发出命令时，turtlebot不会移动。有什么想法吗？

其他信息：

当我在笔记本电脑上提供我的Turtlebot消息时，似乎没有被发送（或者没有被发送）。在不同的终端，我有：

turtlebot@turtlebot-0516:~$ sudo service turtlebot start
[sudo] password for turtlebot:
turtlebot start/running, process 1470
turtlebot@turtlebot-0516:~$ rostopic echo /cmd_vel

和

turtlebot@turtlebot-0516:~$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'
publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate

使用信息：

turtlebot@turtlebot-0516:~$ rostopic info /cmd_vel
Type: geometry_msgs/Twist

Publishers:
 * /rosttopic_2547_1352476947372 (http://turtlebot-0516:40275/)

Subscribers:
 * /turtlebot_node (http://10.143.7.81:58649/)
 * /rostopic_2278_1352476884936 (http://turtlebot-0516:39291/)

回声根本没有输出。

Answer 1

我知道这篇文章已经有一千年的历史了，但我没有遇到这个代码运行的问题。我不得不使用ncurses库来运行它，而不必在输入每个字符后按Enter键。

我想我会让每个人都知道这确实有效。：P我驾驶iRobot创造了使用它。

Answer 2

您可以尝试sudo service turtlebot stop停止自动初始设置，然后roslaunch turtlebot bringup minimal.launch仅运行您需要的最小设置。然后，您可以尝试roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch使用带键盘的远程操作。

Answer 3

在Hello World for TurtleBot上为任何刚刚开始的人写了一个教程。

对于那些试图让这个人工作的人来说。

将/cmd_vel更改为cmd_vel_mux/input/teleop

我正在使用：

靛蓝
TurtleBot2

TurtleBot ROS使用Twist移动

3 个答案: