我正在使用gzebo模拟器和turtlebot 2在ROS上进行项目。 我试图使我的机器人进入一条清晰的道路。 我的机器人只能向前移动，我的想法是将其旋转360度并从他的激光扫描中获取读数，然后返回到具有读数的角度 代表一条清晰的道路。
虽然我在考虑正确的实施方面遇到了麻烦，但想对我的想法和任何可能有用的建议进行一些评论。
谢谢！
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到底是什么问题？
您是否有理由不能使用ROS的全局和局部计划器，而是在轮换后为它们简单地计算目标？
或者您的意思是您的机器人只能直行并在原地旋转？没有驾驶弯道？
比起制定全局计划，并在启动后检查每个单元，如果它们在一条直线上是否可以到达而没有遇到障碍。如果没有，请驱动到上一个可到达的单元并在那里旋转并重新开始。