Question

我已经能够将alexa集成到ROS中，并且总的来说它可以工作，问题是当我向alexa发送命令并发布一个主题时，turtlebot会继续收听它，例如，当我说向前，这没什么大不了的，因为我可以简单地告诉turtlebot停下来，但是当我说向左转或向右转时，我发现这有点问题，因为它一直向左或向右走，所以我不确定如何解决这个问题

我要发布的消息类型=几何消息/扭曲

我的想法：

1-创建一个只订阅特定时间的订阅者，然后关闭并在发布新命令时订阅。

缺点：前进需要比双方都更长的时间，所以也许不能解决问题

2-创建一个订阅者，该订阅者只会关闭一条消息，并在发布新消息时进行订阅。

缺点：只前进一次，不会解决这个问题，而只会产生完全相反的问题

我看到我可以在第二种情况下使用它，但是我不确定该怎么做。

  ros::topic::waitForMessage(..)

我目前为订户提供的代码是这样。

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

void cmd_vel_callback(const geometry_msgs::Twist& vel_cmd)
{ 
ROS_INFO("I heard: [%f]", vel_cmd.linear.y);
std::cout << "Twist Received " << std::endl;
}


int main( int argc, char* argv[] )
{
ros::init(argc, argv, "turtl" );

ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("/cmd_vel", 1000, cmd_vel_callback);

while( n.ok() ) 
{
ros::spin();
}

return 1;
}

Answer 1

您的问题是您不能停止订阅并再次订阅，这不是最佳选择。

您可以通过两种方式进行此操作：

您可以删除ros::spin()并使用ros::spinOnce()要求订户在上一个任务完成后获取新数据（您说向前移动需要更长的时间，侧面需要更短的时间），您可以在您可以验证任务在代码中的任何位置完成之后，请调用它。
从订阅服务器获取输出，并将其存储在另一个变量中，并在while(n.ok())内添加另一个控制函数，以对先前数据进行操作或更改为来自订阅服务器的新数据。

ALEXA ROS VOICE COMMAND TURTLEBOT

1 个答案: