Question

我想移动turtlebot。

首先我在catkin_ws

中创建了包

$ catkin_create_pkg /..package_name../ std_msgs rospy roscpp actionlib tf geometry_msgs move_base_msgs

然后我编辑CMakeList

add_executable(myProgram src/main.cpp) and target_link_libraries(<executabletargetname>, ${catkin_LIBRARIES})

第三，我运行这个命令：

catkin_make

编译后

：

[100％]构建CXX对象ileri / CMakeFiles / gg.dir / src / gg.cpp.o /home/turtlebot/catkin_ws/src/ileri/src/gg.cpp:18:2：错误：'p'确实不要命名类型/home/turtlebot/catkin_ws/src/ileri/src/gg.cpp:28:2：错误：'try'之前的预期unqualified-id /home/turtlebot/catkin_ws/src/ileri/src/gg.cpp:31:3：错误：预期 'catch'之前的不合格身份[2]：* [ileri / CMakeFiles / gg.dir / src / gg.cpp.o]错误1 make [1]：* [ileri / CMakeFiles / gg.dir / all]错误2

.cpp：

`geometry_msgs::PointStamped p;
 geometry_msgs::PointStamped p1;
 p.header.stamp = ros::Time();
 std::string frame1 = "/camera_depth_optical_frame";
 p.header.frame_id = frame1.c_str();

 p.point.x = 0;
 p.point.y = 0;
 p.point.z = 1; // 1 meter

 std::string frame = "map";

 try
 {
   listener.transformPoint(frame,p,p1);
 }catch(tf::TransformException& ex) { ROS_ERROR("exception while transforming..."); }

 // create message for move_base_simple/goal 
 geometry_msgs::PoseStamped msg;
 msg.header.stamp = ros::Time();
 std::string frame = "/map";
 msg.header.frame_id = frame.c_str();
 msg.pose.position = p1.point;
 msg.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(0.0);
 publisher.publish(msg);`

您如何看待这些错误？
包含有问题吗？如果您这么认为，我应该添加此代码吗？

Answer 1

在C ++中，语句进入函数内部。您的声明p.header.stamp = ros::Time();似乎出现在函数之外。

您的程序还应包含int main() { }功能。尝试移动{ }内的语句。

ROS编程：向前推进turtlebot

1 个答案: