我是机器人技术的初学者,我正在尝试使用Google Cartographer使我的模拟 Turtlebot自主构建其环境地图。
我已经完成了ROS中的所有教程,我可以让机器人使用远程操作构建地图,但我不知道如何让它自己构建地图。我想使用谷歌制图师。
然而,我可以运行Google提供的演示并且它可以工作(它构建了博物馆的地图)。
# Launch the 2D depth camera demo.
roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag
如何在我自己的世界上运行它而不是那个博物馆的包文件?
是否需要像我用遥控操作建立的yaml地图?是什么命令让它使用我的yaml地图而不是包文件?
它可以使用.sdf的凉亭模拟世界吗?那么输入它的命令是什么?
这些是我的规格:
非常感谢!这就像我理解这些概念,但我不知道如何将它们联系起来以使它们起作用。