在自定义世界中使用Google Cartographer和Turtlebot？

Question

我是机器人技术的初学者，我正在尝试使用Google Cartographer使我的模拟 Turtlebot自主构建其环境地图。

我已经完成了ROS中的所有教程，我可以让机器人使用远程操作构建地图，但我不知道如何让它自己构建地图。我想使用谷歌制图师。

然而，我可以运行Google提供的演示并且它可以工作（它构建了博物馆的地图）。

# Launch the 2D depth camera demo.
roslaunch cartographer_turtlebot demo_depth_camera_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag

问题：

如何在我自己的世界上运行它而不是那个博物馆的包文件？

是否需要像我用遥控操作建立的yaml地图？是什么命令让它使用我的yaml地图而不是包文件？

我可以将.png图像与yaml上下文一起使用吗？

它可以使用.sdf的凉亭模拟世界吗？那么输入它的命令是什么？

这些是我的规格：

• Ubuntu Xenial
• ROS Kinetic
• Gazebo 7
• Turtlebot2
• Google Cartographer for turtlebot

非常感谢！这就像我理解这些概念，但我不知道如何将它们联系起来以使它们起作用。