Question

我必须创建地图，为此我安装了谷歌制图师，并且我使用的是3D相机，可以获取周围的数据。我正在向制图师阅读文档，但是找不到在哪里向我解释如何绘制地图。

我知道我必须启动rviz，但是我不知道下一步是什么。我是否在rviz中获取相机的数据？并且有任何我可以关注的Youtube教程吗？

Answer 1

因此，对于所有努力与Google制图师制作地图的人。谷歌制图师正在等待4种输入：

1. tf tree
2. point cloud/laser scan
3. odometry
(4. imu if you try to build a 3d map)

您应该做的第一件事是配置urdf文件。该文件正在构建您的tf树。该文件描述了您的机器人/系统的构建方式。

然后，您需要激光传感器或rgbd。如果激光传感器正在发布主题/ scan，则无需重新映射。点云也是如此：如果您的相机发布了主题/点，则您无需在此处做任何事情。但是，如果不是这样，则需要在启动文件中进行重新映射。

您需要里程表。为此，您可以自己寻找教程。如果您没有，则可以在.lua文件中将Provide_odom_frame设置为true。

如果您正在处理2D地图，则在此处已完成，可以运行启动文件，并且应该开始映射。但是，如果您拥有3d，则仍然需要运行imu。

您将意识到地图的质量非常差。为此，您可以查看Google制图师的调整方法：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/tuning.html

我希望这对您有帮助