将传感器数据发布给制图师

Question

我正在与Google制图师合作，我有一个RGB相机。我有一个主题，将PointCloud2数据发布到该主题。它是/ ifm3d / camera / cloud，我创建了自己的节点以将数据发布给制图师。制图师有一个主题，points2订阅该主题。但是我的问题是我不知道如何编写代码以将传感​​器数据发布给制图师。这是我的代码：

...
ros::init(argc,argv,"point_cloud_publisher);
ros::NodeHandle nh;

ros::Publisher pub_pointCloud = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("/points2",1000); 
sensor_msgs::PointCloud2 cloud;

因此，我有一台相机及其将数据发布到该主题的方法，我不知道如何将其发布到制图师。

Answer 1

您所缺少的是订户。为了将相机中的数据发布给制图师，您的节点需要首先订阅该数据。

先看看ROSCPP Publisher/Subscriber Tutorial，然后尝试实现一个简单的示例。您的代码应包含：

1）订阅主题/ifm3d/camera/cloud

的订阅者

  

ros :: Subscriber sub = nh.subscribe（“ / ifm3d / camera / cloud”，1000，回调）;

2）回调函数，用于对订户接收到的数据进行处理

3）一个发布者，用于发布您从订阅者那里收到的数据（您已经设置好了）

看起来您打算将sensor_msgs::PointCloud2 cloud;用作要发布的云。只需将您从订阅服务器收到的值分配给该回调函数内部的此变量，然后使用以下命令调用您的发布服务器：

  

pub_pointCloud.publish（cloud）;