Question

我正在使用华硕Xtion PRO LIVE相机订阅turtlebot（深度学习版）上的主题"/camera/depth/points"和消息PointCloud2。

我在gazebo模拟器环境下使用了下面的python脚本，我可以成功接收x，y，z和rgb值。

但是，当我在机器人中运行它时，缺少rgb值。

这是我的turtlebot版本或相机的问题还是我必须指定我想要接收的地方PointCloud2 type="XYZRGB"？还是同步问题？有任何线索，谢谢！

#!/usr/bin/env python
import rospy
import struct
import ctypes
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
from sensor_msgs.msg import PointCloud2

file  = open('workfile.txt', 'w')

def callback(msg):

    data_out = pc2.read_points(msg, skip_nans=True)

    loop = True
    while loop:
        try:
            int_data = next(data_out)
            s = struct.pack('>f' ,int_data[3])
            i = struct.unpack('>l',s)[0]
            pack = ctypes.c_uint32(i).value

            r = (pack & 0x00FF0000)>> 16
            g = (pack & 0x0000FF00)>> 8
            b = (pack & 0x000000FF)

            file.write(str(int_data[0])+","+str(int_data[1])+","+str(int_data[2])+","+str(r)+","+str(g)+","+str(b)+"\n")

        except Exception as e:
            rospy.loginfo(e.message)
            loop = False
            file.flush
            file.close

def listener():

    rospy.init_node('writeCloudsToFile', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("/camera/depth/points", PointCloud2, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

Answer 1

已发布主题的内容由提供它们的软件确定 - 即相机的驱动程序。因此，为了解决这个问题，您需要获得正确的驱动程序并使用其中包含所需信息的主题。

您可以在ROS wiki或某些社区网站上找到推荐的相机驱动程序，例如this。在您的情况下，ASUS设备应使用openni2并设置mImageButton.setOnClickListener(new View.OnClickListener() { @Override public void onClick(View v) { //Get the image from the ImageButton that was clicked Drawable drawable = ((ImageButton) v).getDrawable(); //Set that Image to your empty ImageView mImageView.setImageDrawable(drawable); } }); - 如文档here所述。

此时，depth_registration:=true现在应该显示组合的xyz和RGB点云。要使用它，您的新/camera/depth_registered/points代码应如下所示：

listener()

Turtlebot订户pointcloud2在Gazebo模拟器中显示颜色，但在机器人中没有

1 个答案: