Question

我正在尝试为我的.dae模型添加自定义网格（圆环）.sdf文件，以实现碰撞和可视化。

当我运行程序时，Drake visualizer出现以下错误

  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/lcmUtils.py", line 119, in handleMessage
    callback(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 352, in onViewerLoadRobot
    self.addLinksFromLCM(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 376, in addLinksFromLCM
    self.addLink(Link(link), link.robot_num, link.name)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 299, in __init__
    self.geometry.extend(Geometry.createGeometry(link.name + ' geometry data', g))
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 272, in createGeometry
    polyDataList, visInfo = Geometry.createPolyDataFromFiles(geom)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 231, in createPolyDataFromFiles
    polyDataList = [ioUtils.readPolyData(filename)]
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/ioUtils.py", line 25, in readPolyData
    raise Exception('Unknown file extension in readPolyData: %s' % filename)
Exception: Unknown file extension in readPolyData: /my_path/model.dae

由于prius.sdf也使用prius.dae，因此我认为这是可能的。我在做什么错了？

Answer 1

tl; dr drake_visualizer不会加载dae文件。如果将类似名称的.obj文件放在同一文件夹中，则会加载该文件（并且您的sdf文件仍可以引用dae文件）。

长答案：

drake_visualizer具有用于加载文件的非常特定的任意协议。给定任意文件名（例如my_geometry.dae）

剥离扩展名。
（依次）尝试以下文件，加载找到的第一个文件：
- my_geometry.vtm
- my_geometry.vtp
- my_geometry.obj
- 原始扩展名。

它可以加载：vtm，vtp，ply，obj和stl文件。

最糟糕的是，如果您在同一个文件夹中同时拥有一个名称相同的vtp和obj文件，并且您指定该obj，它仍然会支持vtp文件。

Drake Visualizer：使用.dae文件时，readPolyData中的文件扩展名未知

1 个答案: