如何使用pydrake更改从urdf文件加载的模型的浮动基础类型？

Question

我正在尝试从urdf文件加载模型。

我可以通过RigidBodyTree class实现这一目标：

rbtree = RigidBodyTree(file_name, floating_base_type)

很遗憾，如它在pydrake.attic参考页上所述，它将很快被弃用。

我尝试使用pydrake.multibody.parsing.Parser和pydrake.multibody.plant添加模型，但是似乎仅通过浮动四元数关节附加了模型。

是否可以使用attic API来设置浮动基类型的合法方法？

Answer 1

对于固定基准，您要寻找的方法是MultibodyPlant.WeldFrames()。如果plant是已添加模型的MultibodyPlant对象，并且模型中名为“ my_base_frame”的框架应该固定在世界上，则适当的调用将是：

plant.WeldFrames(plant.world_frame(), plant.GetFrameByName("my_base_frame"))

请注意，此调用应在调用plant.Finalize()之前进行。

我相信MultibodyPlant当前不支持滚动俯仰偏航浮动基准。