标签： drake
我想以任意配置查询我的多体系统（MultibodyTree / Plant）的碰撞和接触。 this issue中的讨论似乎表明，实现这一目标的唯一方法是维护一个单独的上下文，使我可以进行此类查询。那是对的吗？有人有说明性代码片段吗？