Question

我正在尝试基于四元数沿指定四元数旋转同一轴的旋转分量，仅绕一个轴（任意单位矢量，不一定是x，y或z）旋转对象。

public void Rotate(Quaternion rotation, Vector3 axis, Vector3 pointToRotateAround)
{
     float angle = ?
     gameObject.transform.RotateAround(pointToRotateAround, axis, angle);
}

我不知道如何获得仅沿指定轴的四元数旋转角度。我可以在轴为y时执行此操作，例如：

public void Rotate(Quaternion rotation, Vector3 pointToRotateAround)
{
     gameObject.transform.RotateAround(pointToRotateAround, Vector3.up, rotation.eulerAngles.y);
}

我想复制上面的结果，但要复制给定的轴。

我已经深入Google并试图找到答案，但是我没有找到解决方案。任何帮助表示赞赏。

Answer 1

我解释您的问题的方式是，如果您有一组旋转点，它们将绕其他轴移动多少角度。

唯一的问题是，与另一个轴的夹角实际上取决于您要看的点。

source

但是，您可以尝试将旋转表示为轴角(ω, θ)，然后将点积与轴v取为θ的新角，按w.v。这可能不是您想要的，但是如果您添加详细信息以及要实现的目标的更多详细信息，我们可能会更好地为您提供帮助。

Answer 2

这是我想要的代码：

public void Rotate(Quaternion rotation, Vector3 axis, Vector3 pointToRotateAround)
{
     float angle;
     Vector3 rotAxis;

     rotation.ToAngleAxis(out angle, out rotAxis);

     float angleAroundAxis = Vector3.Dot(rotAxis, axis);

     gameObject.transform.RotateAround(pointToRotateAround, axis, angleAroundAxis);
}

Answer 3

然后单位四元数 (w,x,y,z) 的旋转角度也写作 w+xi+yj+zk 是 arccos(w)*2。

如果角度>0，则方向为(x,y,z)/sin( arccos(w)/2 )，否则没有具体方向，绕任意轴旋转恒等； 0角度不旋转

在给定四元数旋转和指定轴的情况下，如何计算角度？

3 个答案: