Question

我使用带有轴角度表示法的vec4表示渲染引擎中actor的旋转。前三个分量（x，y，z）表示（标准化的）旋转轴，最后一个分量（w）表示我们围绕该轴旋转的角度（以弧度表示）。

例如，

对于轴（0,1,0）和角度0，向上是（0,1,0），向前是（0,0，-1）。
对于轴（0,0,1）和角度180，向上是（0,0,1），向前是（0，-1,0）。

我目前的解决方案（不起作用），如下所示：

// glm::vec4 Movable::getOrientation();
// glm::vec3 FORWARD(0.0f, 0.0f, -1.0f);
glm::vec3 Movable::getForward() {
   return glm::vec3(glm::rotate(
    this->getOrientation().w, glm::vec3(this->getOrientation())) *
    glm::vec4(FORWARD, 1.0f));
}

我已将向上方向定义为与旋转轴相同，但我无法计算任意轴的前向方向向量。最简单的方法是什么？我希望尽可能利用glm功能。

Answer 1

关于轴角度要记住的一点是，对于角度为0的所有旋转，“向上”应该意味着相同的事情，因为无论轴指向哪个方向都表示没有旋转...你可以只是说是朝向轴的方向。计算前向和上行的正确方法是从表示它们的两个向量开始，比如说（1,0,0）表示向前，（0,1,0）表示向上，然后将旋转应用于这两个矢量以获得新的前进和上升。

如何从轴角旋转计算方向矢量？

1 个答案: