如何从旋转矩阵计算角度

Question

我有一个给定的3x3旋转矩阵，我想计算绕z轴的旋转角度。我如何到达那里？ 例如，在下面的这种情况下，他们是如何计算围绕x轴的＆＃34; -30deg旋转＆＃34;？或者他们是如何进入＆＃34; -74deg＆＃34;围绕该轴的价值？

这是我原来的矩阵：

谢谢！

Answer 1

如果旋转矩阵只是一个旋转矩阵并且没有缩放，则很简单。这是一个以更漂亮的术语解释的网站，我愿意在这里进行图解。基本上旋转矩阵由欧弗（x）和欧拉角的cosf（x）组成（你至少可以这样认为）。因此，您可以使用其中的值来计算欧拉角度。

http://nghiaho.com/?page_id=846

如果涉及缩放，则需要首先规范化矩阵的每一行。然后应用上述方法。