旋转矩阵向量与角度

Question

在我的代码中使用HelixToolkit我有一个旋转矩阵（3x3），如：

UX  VX  WX

UY  VY  WY

UZ  VZ  WZ

我想要转动GeometryModel3D。我找到了RotateTransform3D，我需要一个带角度的Vector3D：

// Create and apply a transformation that rotates the object.
RotateTransform3D myRotateTransform3D = new RotateTransform3D();
 AxisAngleRotation3D myAxisAngleRotation3d = new AxisAngleRotation3D();
**myAxisAngleRotation3d.Axis = new Vector3D(0, 3, 0);
myAxisAngleRotation3d.Angle = 40;**
myRotateTransform3D.Rotation = myAxisAngleRotation3d;
// Add the rotation transform to a Transform3DGroup
Transform3DGroup myTransform3DGroup = new Transform3DGroup();
myTransform3DGroup.Children.Add(myRotateTransform3D);
//ajoute the transformation to the model
model3D.Transform = myTransform3DGroup;

如何根据旋转矩阵计算向量和角度？

Answer 1

如果您已经计算了矩阵，则可以将其与一般MatrixTransform3D一起使用。只需将矩阵的值设置为计算值即可。

但是，如果您真的想要计算旋转轴和角度，则必须求解线性方程组。看看the Wikipedia entry。但是，你的计算量远远超过实际需要。