在不同的ROS节点之间发送机械手状态的好方法是哪一种？

Question

我正在实现基于ROS的机器人系统。我有不同的节点，它们每秒发送多次数据。但是，我不需要。我只想在新位置发送机器人状态。您建议使用哪种ROS技术？

Answer 1

根据您的要求，您可以使用ROS Services或Parameter Server。

  

ROS服务：发布/订阅模型非常灵活   通信范式，但其多对多单向传输不是   适用于RPC请求/回复交互，通常是   在分布式系统中是必需的。请求/回复是通过   服务，由一对消息定义：一个用于请求   还有一个回复。

     

参数服务器：：参数服务器是可通过网络API访问的共享的多变量字典。节点使用此服务器   在运行时存储和检索参数。由于它不是为设计的   高性能，最适合用于静态，非二进制数据，例如   配置参数。