如何确定ROS机器人是向前还是向后？

Question

ROS提供了一个odometry消息，它告诉我以下参考xy平面。

• 机器人速度的x分量（米/秒）。
• 机器人速度的y分量（米/秒）。
• 机器人的角度方向表示为四元数（z和w以弧度表示）

ROS提供以下额外的C ++库

• Quaternion API： http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/classtf_1_1Quaternion.html

• Vector 3 API：http://docs.ros.org/jade/api/tf/html/c++/classtf_1_1Vector3.html

我有一个不雅的巨型if语句，它使用机器人面对的象限以及x和y组件的方向。我宁愿学习如何利用四元数。

Answer 1

我认为不需要在这里使用四元数。问题似乎更简单。

来自nav_msgs/Odometry：“此消息中的扭曲应在child_frame_id”给出的坐标系中指定。

因此扭曲表示速度（线性和角度），相对于child_frame_id。在大多数机器人设置中，child_frame_id将是固定到机器人的坐标系，例如“base_link”。因此，扭曲的速度是相对于固定在机器人上的框架给出的 - 你可以简单地检查twist.linear中的矢量是否指向正半平面，如：

if (odom_msg.twist.linear.x >= 0.0 && odom_msg.twist.linear.y >= 0.0)
    // robot going forward