Question

我问你是否有办法在两个ROS节点之间有优先权。特别是，我有一个ROS节点，它输出是一个包含60个数据的文本文件，并且每次都会重新创建它，因为数据正在发生变化。然后我有一个必须分析该文本文件的节点。基本上，我需要做的是进行一些更改，以便在编写器节点运行时有一个停止分析器节点的机制，然后它必须向分析器节点发送信号，使其能够运行和分析文本文件。然后编写器节点必须返回让我们说“负责”才能再次重写文本文件。所以，简单来说，就是一个循环。有人告诉我，一个可能的解决方案可能就像写信号节点写入的“信号量”主题，例如，当执行打开，写入和关闭文本文件时，布尔值为1，因此分析器节点知道无法进行详细说明，因为文件还没有准备好。并且，当编写器完成并关闭文本文件时，必须发布一个值0，允许分析器节点进行分析。我搜索了布尔值的发布，我找到了一个类似这样的代码：

ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("semaphore", 1000);
std_msgs::Bool state;
state.data = 1;

我不知道我是否只需要使用编写器节点中的发布者和分析器节点中的订阅者。也许我必须在两个节点中使用它们，例如：writer在主题信号量中放置1，因此分析器知道无法访问文本文件，生成文本文件然后在主题中放入0并订阅主题再次等待1;分析仪做了类似但相反的事情。我把下面的两个代码放在下面，因为我不知道在哪里放置发布者和订阅者以及如何使它们运行良好。如果可能的话，我必须在我的代码中保持这种工作流程结构。注意：几乎每10秒创建一个新的文本文件，因为在文本文件中是来自另一个ROS主题的写入数据，并且编写器中的代码具有执行此类详细说明的机制。先感谢您！！！编辑：现在用我基于主题的解决方案纠正代码，正如我在上一篇评论中解释的那样。

作家代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <deque>
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"

using namespace std;



static std::deque<std::string> queue_buffer;
static int entries_added_since_last_write = 0;

ros::Publisher pub;

void write_data_to_file()
{
// open file;
std::ofstream data_file("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor/my_data_file.txt");
if (data_file.is_open())
{
for (int i = 0; i < queue_buffer.size(); ++i)
{
  data_file << queue_buffer[i] << std::endl;
}
}
else
{
std::cout << "Error - Cannot open file." << std::endl;
exit(1);
}
data_file.close();

std_msgs::Bool state;
state.data = 0;

pub.publish(state);

}

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg)
{
std_msgs::Bool state;
state.data = 1;

pub.publish(state);

// if buffer has already 60 entries, throw away the oldest one
if (queue_buffer.size() == 60)
{
queue_buffer.pop_front();
}

// add the new data at the end
queue_buffer.push_back(string_msg->data);

// check if 10 elements have been added and write to file if so
entries_added_since_last_write++;

if (entries_added_since_last_write >= 10
  && queue_buffer.size() == 60)
{
// write data to file and reset counter
write_data_to_file();
entries_added_since_last_write = 0;
}

}


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "writer");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message);
pub = n.advertise<std_msgs::Bool>("/semaphore", 1000);

ros::spin();

return 0;
}

分析器代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include "../include/heart_rate_monitor/wfdb.h"
#include <stdio.h>
#include <sstream>
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <algorithm>
#include <deque>
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"

void orderCallback(const std_msgs::Bool::ConstPtr& msg)
{

if (msg->data == 0)
{
chdir("/home/marco/catkin_ws/src/heart_rate_monitor");

system("get_hrv -R my_data_file.txt >doc.txt");
}
}


int main(int argc, char **argv)
{

ros::init(argc, argv, "analyzer");

ros::NodeHandle n;

ros::Subscriber sub = n.subscribe("/semaphore", 1000, orderCallback);

ros::spin();

return 0;
}

Answer 1

这可以简单地使用ROS services来完成。基本上，当您的节点A获取消息时，它会执行所需的操作（写入文件），然后从节点B请求服务（分析文件）。

我唯一看到的是节点A必须等待节点B服务完成。如果B不需要太多时间，那就不会引起问题。

代码段：

Srv ：

在你的包的srv文件夹中创建一个名为“analyse_heart_rate.srv”的服务（我认为它的名字是“heart_rate_monitor”）。

在文件中指定服务结构的请求/响应：

string filename
---
bool result

CMakeLists ：

添加以下行：

add_service_files(
  FILES
  analyse_heart_rate.srv
)

服务器：

 #include "ros/ros.h"
 #include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"


bool analyse(heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Request  &req,
     heart_rate_monitor::analyse_heart_rate::Response &res)

{
  res.result = analyse_text_file(req.filename);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "heart_rate_analyser_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("heart_rate_analyser", analyse);
  ROS_INFO("Ready to analyse requests.");
  ros::spin();

  return 0;
}

服务客户端

#include "ros/ros.h"
#include "heart_rate_monitor/analyse_heart_rate.h"

void process_message(const std_msgs::String::ConstPtr& string_msg)
{
    std::string output_filename;
    do_staff_with_message();
    write_data_to_file_(output_filename);

     heart_rate_monitor::analyse_heart_rate srv;
     srv.filename = output_filename ;
     if (client.call(srv))
     {
        ROS_INFO("Result: %d", (bool)srv.response.result);
     }
     else
     {
        ROS_ERROR("Failed to call service heart_rate_analyser");
     }
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<heart_rate_monitor::analyse_heart_rate>("heart_rate_analyser");
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("/HeartRateInterval", 1000, process_message);

  return 0;
}

这样，只要消息进入节点“服务客户端”，它就会处理它并最终将其写入文件。然后它要求“服务服务器”处理先前创建的文件......

当然，这只是一个片段，根据您的需要对其进行计算。

干杯。

有没有办法在两个ROS节点之间有优先权？

1 个答案: