我希望机器人在启动程序时已经本地化。有没有办法解决这个问题，这样我就不必手动移动机器人并进行本地化了？
我有两个机器人，为了探索第二个机器人，我必须先将它本地化，这需要花费很多时间。当我将其本地化时，另一个机器人会探索整个地图。
由于
答案 0 :(得分：2)
从documentation of amcl，本地化节点侦听主题img {
height: inherit;
width: inherit;
}
的初始姿势，消息类型为geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped。这指定了amcl最初开始运行的本地化估计。如您所见，除了姿势估计的平均值之外，您还可以提供完整的协方差矩阵，告知姿势估计的不确定性。
这个初始姿势设置为内部有一些默认值，但要解决您的问题，您要做的是在上述主题上发布消息，告诉amcl从您指定的初始姿势开始。
您可以使用rostopic pub或initialpose通过命令行执行此操作：请参阅例如documentation和this Q&A了解详情。
我记得甚至可以将初始姿势估计值直接指定为startup parameters for amcl，参见rviz和其他类似参数。例如，如果您可以在启动节点之前在启动文件中修复这些参数，那么这是合适的。