我想知道如何在WeBots及其动力学方程中对车辆的对象进行建模。我知道可以使用两种控制方式：使用巡航速度，以最终速度为目标，但具有恒定的加速度（与PROTO文件中的time0to100值成比例），以及使用节气门来控制车辆的扭矩。
由于我要使用高频控制器来控制车辆，因此逼真的模拟真实车辆的唯一选择是扭矩控制。但是要预测这种情况下的车辆性能，我需要知道如何计算扭矩，传动方程式以及如何使用ODE来实现所有这些功能。我阅读了汽车和驾驶员库页面，然后两者都有一些有关系统工作方式的详细信息和描述，但是这些解释还不够详细。我还想了解轮胎和沥青之间的相互作用是如何建模的。
谢谢
答案 0 :(得分：3)
控制扭矩确实是最现实的选择。
关于方程式，此处详细描述了各种发动机模型：https://www.cyberbotics.com/doc/automobile/driver-library#engine-models
此外，变速箱和Ackermann机构用于将扭矩从电动机转换/传输到两个/四个车轮，虽然没有记载，但可在此处访问代码（车辆专用零件）： https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#
尤其是在这里实现了发动机模型和变速箱： https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#L126
然后在2/4个车轮之间分配： https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#L299
关于轮胎与沥青之间的相互作用，这被定义为Webots中的常规接触属性（然后用于创建ODE接触缝：http://ode.org/wiki/index.php?title=Manual#Contact）：