Question

我有一个3D点，并且该点有 x，y，z旋转（qInitial）。我想绕着 y 轴（qYextra（<{> 1 ）进一步旋转该点（更多）（在某些程度上可能是0，直到360）。 如何计算最终的欧拉旋转（qResult.eulerAngles）这是这四个旋转（x-y-z-y）的组合？

我尝试计算初始四元数旋转以及要应用的额外旋转。然后将这两个四元数相乘。但是，我得到了奇怪的结果（可能是万向节锁）。

C＃中的代码。团结。

1。Quaternion qX = Quaternion.AngleAxis(rotationFromBvh.x,Vector3.right);

2。Quaternion qY = Quaternion.AngleAxis(rotationFromBvh.y,Vector3.up);

3。Quaternion qZ = Quaternion.AngleAxis(rotationFromBvh.z,Vector3.forward);

4。Quaternion qYextra = Quaternion.AngleAxis(angle,Vector3.up);

Quaternion qInitial = qY * qX * qZ; // Yes. This is the correct order.

qY*qX*qZ 与Euler x，y，z结果完全相同 Quaternion.Euler(rotationFromBvh)

Quaternion qResult = qInitial * qYextra;

return qResult.eulerAngles;

我可以确认，当第4旋转为0度时，代码工作正常（无万向节锁定）（qYextra = identity）。表示qInitial是正确的。因此，该错误可能是由于这两个旋转的组合（qInitial和qYextra） OR 或由于从四元数到Euler 。

示例：（{qYextra角度为120度）

结果：

qInitial.eulerAngles给出以下结果：applying_qInitial_rotation

qResult.eulerAngles给出以下结果：applying_qResult_rotation

预期结果：

预期结果应类似于qInitial，但围绕y旋转120度。

有什么建议吗？我尚未找到解决方案，也许我不会。

Answer 1

在您的问题中，您写道：

如何计算这四个旋转（x-y-z-y）的最终欧拉旋转？

但是，您在代码中编写了

Quaternion qInitial = qY * qX * qZ; // Multiply them in the correct order.

我不知道统一性，但是我希望您希望旋转的顺序匹配x，y，z，而不是y，x，z。

您说过，当y旋转为0时有效，在这种情况下y旋转的顺序无关紧要。

如果您改写下面的代码，您得到正确的结果吗？

Quaternion qInitial = qX * qY * qZ; // Multiply them in the correct order.

合并3个以上的旋转（四元数）

1 个答案: