Question

我试图使用Eigen在2个四元数之间进行sler（认为这是最简单的）。

我找到了两个不同的例子

一，

for(int i = 0; i < list.size(); i++)
{
  Matrix3f m;
  Quaternion<float,0> q1 = m.toRotationMatrix();

  Quaternion<float,0> q3(q1.slerp(1,q2));
  m_node->Rotation(q3.toRotationMatrix());
}

其次，

Vec3 slerp(const Vec3& a, const Vec3& b, const Real& t)
{
 Quaternionf qa;
 Quaternionf qb;
 qa = Quaternionf::Identity();
 qb.setFromTwoVectors(a,b); 
  return (qa.slerp(t,qb)) * a; 
 }

我真的不能说哪一个是正确的。关于此的文档并不多。任何人都可以告诉我是否应该使用不同的库？或者我怎样才能使用eigen进行slerp。

Answer 1

在两个四元数之间执行SLERP只需要调用slerp方法：

Quaterniond qa, qb, qres;
// initialize qa, qb;
qres = qa.slerp(t, qb);

其中t是插值参数。

Answer 2

使用第二种变体。

两个代码段都实现了SLERP，但是第一个代码片段对列表中的元素执行某些操作，而您的代码段不会显示。第二种变体也是计算效率更高的变量，因为它不会绕过旋转矩阵。

Answer 3

我认为GLM是openGL应用程序中的最佳选择，因为GLM函数与GLSL中的相同。

glm slerp将argouments作为混合函数（这是lerp的glm函数）。混音功能可以为您提供类似

的调用

 result = mix (first, second, alpha); // result = (1-alpha)*first + alpha*second;

alpha参数对slerp的工作方式相同，因此使用slerp在四元数间随时间插值的典型示例可以是

glm::quat interpolated_quaternion; //the result
std::vector<glm::quat> my_quaternion; //vector of quaternions, one per frame.
float frame_time; //the time passed since the previous frame
int frame; //the actual frame
interpolated_quaternion = slerp( my_quaternion[frame],my_quaternion[frame+1],frame_time);

使用Eigen插值旋转（slerp）

3 个答案: