我有一个世界参照系，让我们用{R}来表示，并附加到传感器上的参照系，让我们用{C}来表示。 传感器检测位于标记上的另一个参考系{M}。
q表示与{C}相对于{R}的方向有关的四元数。qq代表与{M}相对于{C}的方向有关的四元数。
我想表达{M}相对于{R}的方向。
我很努力，因为q和qq与相同的参考系无关，而且我找不到继续的简单方法。 Matlab和python tf.transformations使用不同的约定，我正在混用RPY，旋转矩阵和类似的东西……谢谢您的帮助。
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将qq从M帧旋转回R帧
qq_R = q ^ -1 * qq * q