Question

我正在使用OpenCV和ArUco库开发一个姿势估计应用程序。在我的场景中，有两个标记，例如A和B。我知道A和B的姿势（clusters->erase(clusters->begin()+i);和tvec），所以姿势是相对于相机的。

我想知道B相对于A的姿势。我知道OpenCV提供了rvec，我尝试使用它，但是我认为我缺乏理论。这是我尝试过的：

cv::Rodrigues

所以我的问题是：如何将B映射到A，那么我如何知道B相对于A的姿势（知道相机框架中的姿势）？换句话说，我将A想象为（0,0,0），并且我想提前知道B的姿势（即平移和旋转）。

Answer 1

如果您已经设置了世界坐标，并且您知道A和B亲属相对于所选世界坐标系的姿势（rvec和tvec）。例如：您从世界坐标系中知道了A和B的x，y，z中的所有3个旋转角度和平移矢量。

然后，我认为，您需要做的就是通过减去A和B的姿势（视情况而定）以得到相对的姿势来处理获得的姿势数据。