opecv Aruco标记构成估计

Question

我正在尝试使用aruco标记并估计单个标记的姿势。

有时会得到奇怪的大值

Marker ID 2 : [-1.11133e+06, -918896, 3.3727e+06] , [-3.22862e+08, 4.49601e+08, -5.05835e+08]

有没有人遇到过这个问题？

Answer 1

将useExtrinsicGuess标志设置为 true 会导致此问题。现在我直接使用SolvePnP和CV_ITERATIVE。姿势值不是超稳定且一致的，但仍然比以前更好。偶尔会有Z轴翻转。