曲面上的Aruco标记姿势估计

Question

我认为，仅当将aruco标记粘贴到平坦表面上时，这些姿势估计值才有效。将它们连接到稍微弯曲的表面该怎么办？有什么方法可以校正最终姿势中的表面曲率？

Answer 1

是的，尽管在物理上可能难以构造和测量，但您应该能够使用Aruco板获得曲面的姿势估计。 Aruco板不必是平面的；他们可以描述3D空间中标记的任何排列方式。因此，以下步骤应该起作用：

• 将标记附着到弯曲的表面上（如果该表面不可显影，可能会遇到挑战）。
• 计算或直接测量您首选的笛卡尔坐标系中物理标记角的3D位置。
• 使用标记的3D角位置和ID定义Aruco板。
• 调整Aruco检测参数（至少是自适应阈值和多边形近似值），以在标记边缘存在弯曲和曲面弯曲导致局部照明变化的情况下，进行可靠的标记检测。
一旦标记检测是可靠的，请在相同的笛卡尔坐标系中，使用estimatePoseBoard（）来获得板的姿态估计，从而获得曲面的姿态。 estimatePoseBoard（）在同时考虑所有可见标记的情况下找到了最合适的姿势解决方案。

注意：我实际上还没有尝试过。