我想根据已校准相机的内在和外在信息来计算世界坐标。
因此，我给出了以下信息（基于此：https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html）：
f_x和f_y：焦距（以像素为单位） c_x和c_y：主点的位置（图像中心） 相机拍摄的图像的宽度和高度（以像素为单位）。 （宽度：1920px，高度：1200px）
我知道相机在3D场景中的位置，也知道相机旋转的方向。
现在，我的Unity World中有一个Mesh，我想基于例如像素（x：1000，y：400）应用Raycast。然后，我需要基于此信息对原始/居中的相机方向进行旋转，以启动Raycast。然后，我要使用Unity场景中的命中位置来标记由相机拍摄的2D图像中显示的元素的位置。
让我们假设以下情况。
图片宽度：1920，图片高度：1200
摄像机的世界坐标为： X：11,32-Y：3,85-Z：9,06
相机旋转： X：12,55-Y：-111,81-Z：0,66
相机的焦距： f_x＆f_y：1489,89
相机的主要点： c_x：962,96-c_y：620,58
要计算Raycasthit的新方向，需要计算图像坐标之间的eurlerAngles（1000、400）。
计算不应太复杂。但是我被困住了，肯定可以在这里使用一些帮助。