如何在matlab中使用校准相机从世界坐标获取像素索引

Question

我已经校准了相机，我现在有了相机，旋转和平移矩阵（R，t） 我知道有一种方法可以通过函数“pointsToWorld（__）”从像素索引获取世界坐标但是我想做其他的，我在Matlab帮助中找不到任何关于它的东西！ 所以我不知道该怎么办，有什么建议吗？

Answer 1

目前你必须自己做。如果您有R和t，则可以使用cameraMatrix函数计算相机投影矩阵P。然后，您可以计算世界点在图像中的投影，如下所示：

P = cameraMatrix(cameraParams, R, t);
p = [X, Y, Z, 1] * P;
x = p(1) / p(3);
y = p(2) / p(3);

X，Y和Z是世界坐标。 x和y是以像素为单位的图像坐标。